Click here for more videos of Electrical Engineering UPH

Robot beroda 2 ini dikontrol dengan kontroler PID untuk bisa berdiri tegak. Robot ini merupakan proyek tugas akhir dari Ivan Kusumo, mahasiswa Teknik Elektro UPH (Universitas Pelita Harapan) angkatan 2014. Prinsipnya adalah menggunakan accelerometer dan giroskop untuk mendeteksi sudut kemiringan badan robot dan menggerakkan roda untuk mengkompensasinya seperti pada permainan menegakkan tongkat di atas telapak tangan. Kontroler diimplementasikan secara software dengan Arduino 101 (Genuino) yang sudah memiliki giroskop dan akselerometer yang terintegrasi. Sebagai aktuator adalah dua motor DC yang digerakkan secara PWM lewat sebuah motor driver. Tuning dilakukan dengan teknik Ziegler-Nichols dan metode eksperimental untuk mendapatkan koefisien PID yang pas.